【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

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这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

go语言的reflect（反射）

1、反射可以在运行时 动态获取变量的各种信息 ，比如变量的类型、类别；

2、如果是结构体变量，还可以获取到结构体本身的信息（包括结构体的字段、方法）；

3、通过反射，可以修改 变量的值 ，可以调用关联的方法；

4、使用反射，需要import " reflect ".

5、示意图：

1、不知道接口调用哪个函数，根据传入参数在运行时确定调用的具体接口，这种需要对函数或方法反射。

例如以下这种桥接模式：

示例第一个参数funcPtr以接口的形式传入函数指针，函数参数args以可变参数的形式传入，bridge函数中可以用反射来动态执行funcPtr函数。

1、reflect.TypeOf(变量名)，获取变量的类型，返回reflect.Type类型。

2、reflect.ValueOf(变量名)，获取变量的值，返回reflect.Value类型reflect.Value是一个结构体类型。

3、变量、interface{}和reflect.Value是可以互相转换的，这点在实际开发中，会经常使用到。

1、reflect.Value.Kind，获取变量的 类别（Kind） ，返回的是一个 常量 。在go语言文档中：

示例如下所示：

输出如下：

Kind的范畴要比Type大。比如有Student和Consumer两个结构体，他们的 Type 分别是 Student 和 Consumer ，但是它们的 Kind 都是 struct 。

2、Type是类型，Kind是类别，Type和Kind可能是相同的，也可能是不同的。

3、通过反射可以在让 变量 在 interface{} 和 Reflect.Value 之间相互转换，这点在前面画过示意图。

4、使用反射的方式来获取变量的值（并返回对应的类型），要求数据类型匹配，比如x是int，那么久应该使用reflect.Value(x).Int()，而不能使用其它的，否则报panic。

如果是x是float类型的话，也是要用reflect.Value(x).Float()。但是如果是struct类型的话，由于type并不确定，所以没有相应的方法，只能 断言。

5、通过反射的来修改变量，注意当使用SetXxx方法来设置需要通过对应的指针类型来完成，这样才能改变传入的变量的值，同时需要使用到reflect.Value.Elem()方法。

输出num=20，即成功使用反射来修改传进来变量的值。

6、reflect.Value.Elem()应该如何理解？

golang怎么实现psd

您好，Go语言可以实现PSD，它是一种静态类型的编程语言，可以用来开发各种应用程序。Go语言拥有简单的语法，可以让开发者快速地实现PSD。Go语言支持多种编程范式，可以用来实现面向对象、函数式编程和过程式编程等。Go语言拥有强大的标准库，可以提供开发者丰富的功能，例如网络通信、文件系统操作、数据结构操作等。Go语言还支持多种编程框架，可以用来实现PSD。Go语言还支持多种编程工具，可以帮助开发者更快地实现PSD。总之，Go语言是一种强大的编程语言，可以帮助开发者快速实现PSD。

pipe软件怎样生成可达图

这样生成，第一步，用网格建构几何体造型

1.1 用网格立方体指令MeshBox以以下参数在场景中生成一个立方体网格

◆定位方式：中心点

◆X、Y、Z网格数量：1

◆长、宽、高：120mm

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1.2 选取这个立方体网格，在指令提示栏内键入subdivide指令，对立方体网格进行一次细分操作，回车确认后得到以下结果

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▲每一个网格都被细分成4个

1.3 开启网格的控制点（F10键），用SetPt指令与操作轴来调整网格的外形，让它接近图片内底座的外形

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1.4 使用Gumball操作轴,按住Ctrl+Shift键选取顶部的网格后挤出新网格面，以3轴收缩这些网格面，最后生成底座的凹陷特征

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▲得到这个结果

1.5 打开过滤器Filter，只勾选子物体及点和顶点，这样方便我们选取，然后调整顶部的造型

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▲每次操作完成后记得勾选停用过滤器

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▲得到这个结果

1.6 继续用操作轴、SetPT挤出并调整出底座连接处的形状

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▲可切换至半透明显示模式，方便选取

第二步，生成环绕圆管造型

2.1 在前视图，Curve指令以放置控制点的方式建立环绕状的曲线，以用作后续生成圆管之用。

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2.2 先确认已开启了记录建构历史，再用这曲线以Pipe指令生成圆管

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▲选项中点击为不加盖

2.3 打开过滤器，只勾选曲线和控制点两项，打开这曲线的控制点来调整它的空间形态，最后使圆管符合参考图的形态

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▲带有建构历史来生成圆管空间形态

第三步，转换成网格进行编辑

3.1 选取圆管曲面，用Rebuild指令进行曲面重建，参数设定见下图：

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3.2 选取重建后的圆管，用Mesh指令以下图所示网格选项把曲面转换成网格，最后删除曲面只保留网格对象

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3.3 按着Ctrl+Shift键，按下图所示选取并删除网格

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第四步，生成细分曲面

4.1 使用3DFace指令，把底座与管子间以4边结构的方式进行逐一连接，最后再把管子的开口封闭上。

4.2 连接完成后框选整个模型，用Join指令把所有网格组合成一体

4.3 在指令提示栏中键入subdfrommesh指令，选取模型后回车确定，生成细分曲面

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▲4.1-4.3步骤如动图所示

第五步，细分曲面转换成NURBS实体

5.1 当牙刷架的形态确定后，用ToNurbs指令把这个细分曲面转成NURBS曲面，最后组合成一个实体

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第六步，快速渲染

通过快速设定场景、材质、灯光后，切换到光线跟踪显示模式（Cycles引擎），即可快速得到一张效果不错的渲染图

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点击

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