一、上github下代码

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https://github.com/KIT-ISAS/lili-om

1.1安装gtsam4.0

链接：GTSAM | GTSAM is a BSD-licensed C++ library that implements sensor fusion for robotics and computer vision using factor graphs.

把安装包放到一个文件夹里，然后编译

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (optional, runs unit tests)
$ make install

1.2 安装  Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.1  下载代码编译

mkdir catkin_LILI_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git catkin_LILI_ws/src -b v2.5.0
git clone https://github.com/KIT-ISAS/lili-om 
cd ..
catkin build livox_ros_driver
catkin build lili_om
catkin build lili_om_rot

编译过程会遇到一些问题，基本网上都能找到答案。

2.2  数据集下载链接

Index of /lidardataset

3、 运行

• 运行 lili_om (Livox Horizo​​n) 的示例：

roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch
rosbag play FR_IOSB_Short.bag -r 1.0 --clock --pause

• 运行 lili_om_rot 的示例（像 FR_IOSB 数据集中的 Velodyne HDL-64E 一样旋转 LiDAR）：

roslaunch lili_om_rot run_fr_iosb.launch
rosbag play FR_IOSB_Short_64.bag -r 1.0 --clock --pause

• 使用 Livox Horizo​​n 的内部 IMU 运行 lili_om 的示例：

roslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch
rosbag play FR_IOSB_Short.bag -r 1.0 --clock --pause --topics /livox/lidar /livox/imu

问题1：roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch时候找不到libmetis.so文件

error while loading shared libraries: libmetis-gtsam.so

原因：大概是gtsam安装到usr/local/lib，而默认路径是usr/lib，所以出错

解决方案：

1、首先打开/etc/ld.so.conf文件

2、加入动态库文件所在的目录：执行sudo gedit /etc/ld.so.conf，在"include ld.so.conf.d/*.conf"下方增加"/usr/local/lib"。

3、保存后，在命令行终端执行：/sbin/ldconfig -v；（不执行好像也没事）

  4、重启对话框输入命令

问题2：roslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch第三个运行出问题

riviz打不开

运行第一个示例有

这个代码不像vins一样有图像，而且画面中心还不是移动的点，而是固定的，很难看。

参考：

export LD_LIBRARY_PATH 的使用_圈圈来了的博客-博客_export ld_library_path

Linux中error while loading shared libraries错误解决办法_JsonZhang_ZY的博客-博客 和

还有一篇也是写安装的，找不到了

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